国防高等研究計画局（Defense Advanced Research Project Agency: DARPA）による「地下（Subterranean: SubT）チャレンジ（SubT Challenge）」の参加チームは、トンネル・サーキット（Tunnel Circuit）を終え、次の都市サーキット（Urban Circuit）へと向かっている。トンネル・サーキットでは、世界8カ国から11チームがペンシルバニア州ピッツバーグに集まり、2つの鉱山でマッピング、目的物の発見、報告に取り組んだ。DARPAの資金を受けて臨んだチームと、自己資金によるチームが競争しており、自己資金によるチームのみがこれらのサーキット・イベントで賞金を受賞する資格があるが、総合得点で5位以内に入る必要がある。そして全てのチームが最終イベントで賞金を受益する資格がある。トンネル・サーキットの総合1位は、エクスプローラー（Explorer）チームで、自己資金チームのCTU-CRASが総合3位となり、賞金20万ドルを受賞した。​ ​ Defense Advanced Research Project Agency “Rolling, Walking, Flying, and Floating, SubT Challenge Teams Traverse the Tunnel Circuit” (8/22/19) ​