国防高等研究計画局（Defense Advanced Research Project Agency: DARPA）の地下チャレンジ（Subterranean (SubT) Challenge）は、洞窟サーキット仮想コンペ（Cave Circuit Virtual Competition）に出場する17チームを明らかにした。洞窟サーキット仮想コンペでは、シミュレーションされた複雑な洞窟環境でマッピング、ナビゲーション、探索する革新的ソリューションに焦点が当てられる。これまでに行われたトンネル・サーキットと都市型サーキットは仮想とシステムの双方でコンペが行われていた。適格チームは10月15日まで洞窟サーキットのためのソフトウェア・ベースのソリューションを開発し、提出する。DARPAは洞窟サーキット仮想コンペの展示及び表彰式を11月17日に行う予定である。地下チャレンジの最終イベントは、2021年秋に、これまでの3つの地下領域の要素が含まれた形で、システムと仮想の同時実施が予定されている。
